PHD-Hand：可 3D 打印的连杆驱动 3 自由度人形灵巧手

PHD-Hand 是一种全连杆驱动的人形灵巧手，每个手指集成 3 个自由度（DOA），采用独特的柔性铰链与弹簧钢弹性驱动杆，大幅简化连杆传动结构。相比腱驱设计成本高、维护难的问题，该手无需大量微型运动部件，用普通 3D 打印机即可低成本制造，尺寸也更接近真人手。原型已通过抓取与物体操作测试，论文被 Humanoids 2026 接收。