兰旭光团队提出 AffordSim：将三维可供性引入机器人操作数据生成

西安交通大学兰旭光教授团队提出 AffordSim，将开放词汇三维可供性预测接入仿真轨迹生成，让任务功能区域直接约束机器人抓取位置。系统构建了覆盖50项任务、7类操作技能、5种机械臂的评测基准，在Medium和Hard任务上比AnyGrasp+Filter分别提高34和48个百分点。仿真数据训练的策略可零样本部署到真实Franka FR3，四项任务无需真机微调。