Hugging Face Daily Papers· Bing Han, Yichuan Peng, Haoyu Dong, Yuanmeng Hu, Yongyi Jia, Fangjing Wang, Kecheng Zheng, Yiming Zhang, Yanhong Zeng, Xiaoqing Zhang, Chen Song, Rundong Zou, Anqi Dong, Yuan Guan, Ka Leong Cheng, Xing Zhu, Yujun Shen, Nan Xue, Wei Ning·· 3 天前AI 评分38
LingBot-Touch 触觉基础模型：学习异构触觉表征以实现通用灵巧操作
Learning Heterogeneous Tactile Representation for General Dexterous Manipulation
AI 导读
研究团队提出触觉基础模型 LingBot-Tactile——实际上文中称 LingBot-Touch，能在压阻、磁性与视触觉等不同传感器之间产生统一触觉表征，并可扩展到新传感器类型。其触觉 token 可即插即用地接入从 diffusion policy 到 π₀.₅、LingBot-VLA 等 VLA 模型的策略模型。仿真与多平台真机部署实验显示，该表征显著提升复杂操作任务表现且保持计算效率。