基于视觉预测力的机器人学习研究

一项机器人研究提出无需力或触觉传感器的力感知操作方法：利用柔性 Fin Ray 夹爪的形变进行视觉力预测。该方法先训练视觉力估计器为任务演示标注力估计，再训练动作-力提议策略，测试时执行预测力最接近演示目标的动作。在浆果采摘、空罐抓取、手中重定向和插头插入任务上验证了无需传感器部署即可完成富接触操作。