arXiv cs.AI· Zhaohui Yang, Quanbao Lin, Chengqi Shi, Zhenglang Weng, Jicheng Lin, Boyu Chen, Tengjie Zhu, Guanzhu Ren, Jiahao Xu, Yang Feng, Xiaokang Yang, Yao Mu·· 2 小时前AI 评分33
SP-HLM：稀疏位姿驱动的人形机器人移动操作运动生成与全身控制框架
SP-HLM: Sparse-Pose-Driven Motion Generation and Whole-Body Control for Humanoid Loco-Manipulation
AI 导读
SP-HLM 提出稀疏位姿驱动接口，用于人形机器人移动操作中高层任务策略与全身控制的衔接。该框架包含 VLA 模型 SP-VLA（异步动作块推理预测稀疏位姿与手指关节位置）、两阶段蒸馏训练的运动生成模型 SP-MGM（实时重建全身协调运动）和运动跟踪器 SP-GMT。仿真与真实人形机器人实验显示其在运动跟踪、全身协调和移动操作成功率上优于现有方法。
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