arXiv cs.AI· Rahul Sajnani, Diego Romeres, Mingyuan Zhang, Kai Gao, Carl Qi, Baichuan Huang, Srinath Sridhar, Dylan Randle, Lillian J. Ratliff, Jose Barreiros, Manikantan Nambi, Jeroen Vanbaar·· 1 天前AI 评分38
UniWALM：用于具身机器人控制的统一世界-动作-语言模型
UniWALM: Unified World Action Language Model for Embodied Robot Control
AI 导读
研究者提出 UniWALM，在单一 mixture-of-transformers 骨干中统一学习视频、动作与语言三种模态，各模态扩散头同步协同去噪，无需独立规划阶段即可在解码动作同时生成子任务与文本记忆。
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