arXiv cs.AI· Anukriti Singh, Kasra Torshizi, Khuzema Habib, Kelin Yu, Ruohan Gao, Pratap Tokekar·· 2 小时前AI 评分50
AFFORD2ACT：稀疏关键点在机器人操作上能走多远
AFFORD2ACT: How Far Can Sparse Keypoints Go for Robot Manipulation?
AI 导读
AFFORD2ACT 研究仅用稀疏 2D 关键点能否支撑有效的视觉操作策略学习：由语言条件 affordance 模型定位任务相关区域，选取至多 15 个物体关键点加 4 个末端执行器关键点，策略输入仅 19 个关键点（38 个坐标），并用轻量 gating 决定执行时关注哪些点。
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