Hugging Face Daily Papers· Qi Lv, Jiayi Lin, Yuxin Jiang, Jianzong Wang, Xiang Deng, Mike Shou Zheng·· 1 天前AI 评分30
SkeLAM：基于骨架监督的潜在动作模型用于机器人世界模型
Skeleton-Grounded Latent Action Model for Robot World Models
AI 导读
研究者提出 SkeLAM，一种骨架引导的潜在动作模型，用于可控的机器人世界建模。它将潜在动作分解为机器人骨架监督的运动分量与保留互补视觉动态的残差分量，并通过跨模态交换重建使两类表征可互换。在 DROID 上，SkeLAM 较 DreamDojo 将末端执行器 ADE 降低 19.5%、LPIPS 降低 11.1%，并支持零样本人到机器人动作迁移。