SimForcing：将仿真运动先验蒸馏进真实机器人世界模型

Xiaodong Wang 等提出并发布了 SimForcing，一个仿真引导的机器人世界模型框架，通过潜空间运动蒸馏和带条件丢弃的多块仿真条件化，把仿真运动先验迁移到真实域的动作条件世界模型中，同时缓解真实与仿真外观差异及不准确仿真预测的干扰。 论文称，在 Bridge 数据集上，SimForcing 在不使用外部具身预训练的对比方法中取得了最优的 PSNR、SSIM、LPIPS 和 FVD 指标。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。