Scan2Instruction：一次扫描即可适配语言引导导航

Zhuoyun Yu、Yuxing Long 等研究者在 arXiv 发布论文，提出 RealNav 框架，用一次 iPhone 扫描替代人工示范，使语言引导导航策略能适配新环境。论文称，该框架下在五个真实环境中真机器人成功率达 85%，且在同一建筑未扫描区域仍达 82%（论文作者的说法）。 方法包含两个部分：Scan2Instruction 将扫描结果编译为训练环境，自动合成带指令的导航片段；PRPT-KS 通过闭环 Pareto 效用直接从重建场景读取信号，无需学习 critic 和人工标注。目前结论均来自论文自述，尚无独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。