论文提出不改动参数即可满足STL约束的机器人基础模型执行框架

Yüksel 与 Aksaray 等作者在 arXiv 发布论文，提出一种规格感知的动作分布优化框架，可在不修改预训练机器人基础模型参数的情况下，于执行时强制满足一大类信号时序逻辑（STL）约束。目前结果来自作者论文自述，尚未见独立验证。 方法在每个决策步通过前向动力学传播推理剩余时域，计算满足硬 STL 可行性约束的最小改动动作分布，支持时限目标访问、顺序目标和持久安全条件等时空需求。作者称已在仿真中结合先进机器人基础模型完成多环境验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。