Metatron 论文提出人形机器人可提示全身执行层

Chen Tessler 等（Meta 等机构研究者）发布论文，提出面向人形机器人的可提示全身执行层 Metatron，由生成式基座策略与可编程技能层组成。该策略在物理 Unitree G1 上用单个冻结检查点即可支持行走、恢复、遥操作拾取物体和坐家具，比较评估显示其抓取成功率和抗推扰稳定性高于受测的参考跟踪流水线；同一方案还能让模拟角色完成攀爬和杂技动作。 训练结合动作捕捉、合成恢复轨迹与重定向的场景交互动作，策略训练后冻结。技能层以普通代码表达意图，由编码智能体分析运动数据进行精炼，无需任务专属的策略训练。

AI 根据报道生成 · 1 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。