TTT集成进VLA模型训练实验：未实现基于示范的目标选择

Qiangong Zhou 等发布论文（arXiv:2610.32094），将用快权重存储上下文的 Test-Time Training（TTT）集成到 InternVLA-A1 和 Pi0.5 中，通过成对人类示范与机器人轨迹训练研究基于人类示范的动作生成，并在视频、短视频和单帧线索任务上考察训练目标、梯度覆盖与对比正则化。 实验结果显示，在当前规模下加入 TTT 并用成对数据训练，未能实现基于示范的一致目标选择；在所测设置下，更短序列、全轨迹梯度连通和对比正则化也未明显提升模型对示范的响应。作者已公开实现与配置供复现。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。