arXiv cs.AI· Shaoyi Zheng, Zhongtao Jiang, Yue Peng, Wenbo Lu, Shunchi Zhang, Xi Wang, Shengji Wan·· 1 天前AI 评分37
DirectWAM：面向机器人控制的动作充分直接预测，实现世界-动作模型去扩散化
De-Diffusing WAMs: Action-Sufficient Direct Prediction for Robot Control
AI 导读
arXiv 论文提出 DirectWAM，通过动作充分蒸馏将级联世界-动作模型（WAM）中预训练的视频与动作专家转为单步预测器，去除扩散的随机采样迭代推理。该方法在 LIBERO 四个套件上取得 97.1% 平均成功率，在 RoboTwin 2.0 上达到 85.4%，超过同等单次评估预算下的 Flash-WAM，并扩展到三个真实世界任务。相比完整迭代教师模型，推理延迟降低 28.0 倍。
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