CVG-SGM：跨可见性间隙的4D场景图身份持久化方法

论文提出 CVG-SGM，一种兼容感知前端的迁移-维护-读取记忆方法，通过记录目标-载体绑定关系，在物体被不透明载体遮挡后重现时恢复其历史身份。在每载体单身份的受控设置中，CVG-SGM 重链接准确率达 1.000，而无记忆和参数量匹配的对照均为 0.570；在真实 RGB-D/SAM2 特征级序列上正确重链接 36/36 个保留检测，最强固定载体-身份对照为 28/36。